KOMPLEKSE BEVÆGELSER - MED SIMPLE KOMMANDOER

MP2-head

Idéen bag TRIO's Motion kommando/instruktioner er, at simplificere komplekse bevægelser til simple og lette kommandoer ...

TRIO's controller kan dermed lave alle tænkelige bevægelser og synkroniseringer hurtigere og enkelere end i andre systemer.

ADDAX

 

 

 

• ADDAX ( base og akse)

Kommandoen ADDAX summerer to bevægelser sammen til én.

Som vist her, hvor AXIS 0 er en synkron medfølgebevægelse til båndet, samtidig med, at den også anvedes i en interpolerende bevægelse med AXIS 1 for at lave bogstavet under bevægelsen.

Ikke alle systemer kan addere akser så let som en TRIO controller:

  • ADDAX er en meget simpel funktion til at samle 2 eller flere bevægelser til en fysisk akse.
  • ADDAX bruges ofte, når eksempelvis en gearing eller CAMBOX bevægelse skal korrigeres til en ny position. Det kan være ud fra et registermærke eller index puls på en encoder osv.
  • ADDAX kan bruges til at sammensætte meget komplekse bevægelser; kun fantasien sætter grænsen.

Vi har anvendt ADDAX i flere projekter:

  • Korrektion af roterende stans i forhold til registermærke.
    Stansen kører synkront i forhold til en bane, hvorefter en virtuel akse er ADDAX’et til Stansen.
    Selve korrektionen udføres på den virtuelle akse, hvilket medfører at stansen får den overlejrede korrektion lagt ovenpå den synkrone bevægelse.
  • Dekorering af kageprodukter – Hvor en række kager flyvende skal dekoreres med et hjerte eller lignende.
    Et-XY system udfører dekoreringen. X-aksen skal samtidig køre synkront med en bane.
    Her laves en ADDAX fra X-delen på dekoreringen til aksen, der laver ”følge-med-bevægelsen”.
  • Medfølgende bevægelser under påførelse af lim – Samme princip som dekorering.

MoveLink

• MOVELINK ( syncdistance, masterdistance, acceleration, master og akse)

Kommandoen MOVELINK udføres på simple vis med en synkronisering over en specificeret distance. Master og slave bliver linket sammen i en bestemt position og forbliver derved synkrone.

Som vist her, hvor AXIS-0  bevæger en klippe-enhed således, at den udfører et flyvende klip. Kniven accelereres altid over den samme distance på masteren. Herved sikres en høj præcision uafhængig af hastigheden på masterbåndet.

MOVELINK er en meget enkel metode til at generere en flyvende-klip funktion. Man angiver blot masterdistance og tilhørende slavedistance samt acc., dec. og distance på slaven. Så sørger MOVELINK for, at hele bevægelsen kører korrekt, også ved varierende hastigheder på masteren.

Alle systemer kan lave MOVELINK til f.eks. flyvende klip, men udfordringerne starter først når:

  • Synkronisering mellem master og slave er 100% korrekt (skal de altid være), også når masterhastigheden ændres mens slaven accelereres op til synkron hastighed – Dette sørger controlleren helt automatisk for.
  • Man ønsker at fortsætte ”hvor vi slap”, efter lågekreds eller nødstop.
    Ved genindkobling skal man sikre, at alle akser står korrekt i forhold til masteren før man kan fortsætte afviklingen af den aktuelle MOVELINK.
  • Man ønsker at kombinere flere MOVELINK bevægelser efter hinanden eller lave en MOVELINK, som repeteres uendeligt. (simplificeret CAM bos, hvor man ikke behøver at generere en tabel med punkter)

Vi kommer nemt og hurtigt igennem ovenstående problemstillinger, af to årsager:

Vores 40 år lange erfaring med servoteknik.
Sammensætningen af de systemer og styringer vi anvender. De har funktioner der løser komplekse bevægelser med simple kommandoer og er udviklet til motionopgaver af folk, der har erfaring med motion.

Vi har anvendt MOVELINK i flere projekter, der alle indeholder ovenstående udfordringer:

  • Dispensering af etiketter, der skal påsættes en kontinuerlig kørende folie til en bestem position. Med MOVELINK sikres at labelen ikke krøller under påsætning. Der kompenseres løbende for ændringer i etiketlængde, da afstanden mellem pasmærker måles og medføre evt. korrektioner til MOVELINK kommandoen.
  • Flyvende fyldning af pasta og opskæring af kød. Med MOVELINK fås en øget fleksibilitet til at ændre fylde-længde eller mængden.
  • Opspoling af produkter– Hvor viklearmens position styres i forhold til lag og afstand på valsen.
  • Alle typer af synkron bevægelser i pakkemaskiner.
  • Roterende klip af produkt materiale til medico produktion – MOVELINK simpleficerer processen.

CAMBOX

 

 

 

 

• CAMBOX ( tabel start, tabel slut, link_distance, master, optioner og akse)

Kommandoen CAMBOX udfører, på simpel vis, en varierende  synkronisering over en specificeret distance på masteren.   

CAMBOX er den elektriske CAM-skive, hvor alle CAM data ligger i en tabel, der nemt kan ændres og dermed opnå forøget fleksibilitet.

Alle systemer kan lave en CAM-tabel, men udfordringerne starter først når:

  • Man ønsker at fortsætte ”hvor vi slap” efter lågekreds eller nødstop.
    Ved genindkobling, skal man sikre, at alle akser står korrekt i forhold til masteren, før man kan fortsætte afviklingen af den aktuelle CAMBOX.
  • Hvor på tabellen skal slaven i indgreb? - Det er ofte ønsket at indkoble forskellige steder i CAMBOXen.
  • Flyvende beregning af en CAM-tabel. Det er ofte ønskeligt at kunne genberegne en CAMBOX og derefter anvende denne uden stop eller spring i kørslen.
  • Hvis data bliver generet til CAMBOXen, samtidig med at CAMBOXEN afvikles. En nødvendighed hvis kørlsen skal starte for alle data er tilgængelige.

Vi har anvendt CAMBOX til flere projekter, der alle indeholder ovenstående udfordringer:

  • Flyvende opskæring af kød, hvor der veksles mellem flere CAM-tabeller – Én der bliver bearbejdet én der bliver beregnet.
  • Synkrone cirkulære bevægelser i forhold til en kørende dorn – Til produktion materiale til gulvvarme.
  • Systemer til udstansning af produkter fra en kontinuerlig kørende produktbane, hvor værktøjet skal synkroniseres og passe med det rigtige index i produktbanen.
  • Udstødning af chokolade i en form, hvor mængde af chokolade og creme skal passe i forhold til højde positionen af støberen.
  • Opskæring af laks for udrensning af maveindholdet. Laksens bughøjde opmåles i forhold til længden, alle data anvendes i CAM-tabellen for at afvikle et kørsels profil, der følger bugen på fisken.

Vi kommer nemt og hurtigt igennem ovenstående problemstillinger, af to årsager:

Vores 40 års lange erfaring med servoteknik.
Sammensætningen af de systemer og styringer vi anvender. De har funktioner, der løser komplekse bevægelser med simple kommandoer og er udviklet til motion opgaver af folk der har erfaring med motion.

Applikations reference med CAM-bevægelser

Flex Link Kurve 2

 

 

 FLEXLINK: ( sync distance - omkrieds )

En smart funktion, der kombinerer gearing og MOVELINK.
Den er ideel til styring af eksempelvis roterende stans, der skal kombineres med en overlejret bevægelse.

Eksempel på anvendelse af FLEXLINK:

Udstandsning af etiketter.  
En knivvalse kører synkront med foliebanen. For hver omgang, mens kniven er fri af folien, skal valsen avancere en konstant distance, således at afstanden mellem klip på folien bliver korrekt. Dette laves simpelt med FLEXLINK, hvor ganske få parametre skal angives for at få den ønskede profil. Det er meget enkelt at rette i parametre ”On the fly”. I de fleste andre systemer, skal en sådan funktion udføres med en CAM, hvor den samlede profil skal beregnes og lagres i en tabel.

Simplere og enklere end en CAM-table ...

  • Udregner selv den korrigeret bevægelse for at nå rund til næste klip
  • Forenkler den øvrige programmering af bevægelsen
  • I kombination med "ADDAX" korrigeres i forhold til pasmærke
  • "FLEXLINK er ikke scantids belastnende og kræver ingen CPU resource

Vi har anvendt FLEXLINK i flere projekter, der alle blev løst let og enkelt:

  • Flyvende perforering og svejsning af plastic poser. Bevægelse udføres i forhold til en konstant kørende posebane.
  • Udstandsning af etiketter med en roterende kniv. 
  • I flyvende klip applikationer, hvor klippet er kortere end knivens omkreds – her simplifiserer FlexLink beregnignerne af bevægelsen.

Flex Link Applikation 150px

Cirkel

 

 

 

 • MOVECIRKEL

MOVE (x ,y) og MOVECIRKEL er simple kommandoer til at lave lineær- og cirkulær interpolation.

Med disse kommandoer kan en kniv følge et bestemt mønster samtidig med, at den holdes som tangent til bevægelsen. Hastighed og acceleration af de enkelte akser er styret som en vektor-hastighed.

Vi har anvendt MOVECIRCLE, cirkulær og interpolerende bevægelser i flere projekter:

  • Slibning af glas – Skal kunne køre cirkulære bevægelser rundt om hjørnerne samtidig med at sliberen holdes tangent til bevægelses retningen.
  • Limning af alle mulige former.
  • Udskæring af glasfiber til produktion af vindmølle vinger.

Vi kommer nemt og hurtigt igennem ovenstående problemstillinger, af to årsager:

Vores 40 års lange erfaring med servoteknik.
Sammensætningen af de systemer og styringer vi anvender. De har funktioner, der løser komplekse bevægelser med simple kommandoer og er udviklet til motion opgaver af folk, der har erfaring med motion.

Coordinat

 

 

• COORDINAT TRANSFORMATION

Er en integreret funktion i TRIO controlleren. Således kan alle robot-geometrier konverteres til standard bevæglser, der kan udføres med kommandoer som:

MOVE (x ,y) og MOVECIRKEL for cirkulær og lineær interpolation.

MOVELINK for at lave conveyor tracking.

Vi har anvendt Coordinat Transformation i flere projekter:

Når kinematikken af det mekaniske system ikke blot kan løses med standard XY-koordinatsystemer stilles der krav til en controller, der på enkelt vis kan konvertere kinematikken, således at der kan anvendes simple kommandoer.

  • 2-akset SCARA robot for materiale håndtering – Med TRIO ”FRAME” programmeres alle positioner og bevægelser i X,Y koordinater. Al konvertering til vinkler udføres automatisk.
  • Tool point kompensering i håndterings opgaver

Vi kommer nemt og hurtigt igennem ovenstående problemstillinger, af to årsager:

Vores 40 års lange erfaring med servoteknik.
Sammensætningen af de systemer og styringer vi anvender. De har funktioner, der løser komplekse bevægelser med simple kommandoer og er udviklet til motion opgaver af folk, der har erfaring med motion.

PSWIICH

 

 • PSWITCH (output,on_pos, off_pos, optioner) 

Er en postions afhængig udgang.

Hermed kan det digitale output sættes i forhold til positionen på servoaksen.

Denne funktion belastes ikke af scantiden, hvilket gør, at udgangen sættes med en præcision på 0,1 µ sek.

Vi har anvendt PSWITCH i flere projekter, der alle indeholder ovenstående udfordringer:

  • Water-Jet cut af flyvende opskæring af kød, hvor vandstråle-kniven skal aktiveres eller den aktiveres i forhold til positionen.
  • Udsortering af produkter i forhold til deres position i et skifteregistre med op til 600 emner/min.
  • Trigger-signal til Vision, således at vision-systemet tager billeder ved den rigtige position af produktet.